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数量检测发送接受指令.text 3.3 KB
Bezpośredni odnośnik Historia Czysty

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  1. 连接设备返回设备id：代表有三台设备，注意：‘FF FF’是分隔符多个指令使用‘FF FF’分隔；只有一台设备返回id不需要分隔符例如：12 34 56 78
    2. 

  2. 12 34 56 78 FF FF 12 34 56 79 FF FF 12 34 56 10
    3. 

  3. 

  4. 发送指令格式说明：A5报文头、01 地址号 所有设备现在都一样的、03代表多条指令发送、12 34 56 78代码设备id、00 05指令数量； 08 77 04 5F 00 01 代表具体的指令08 77是X坐标也就是大舵机、04 5F是Y坐标代表小舵机（探头）、00 01代表本次发送唯一编码、后面以此类推。结尾以FF FF结束。注意：‘FF FF’是分隔符多个指令使用‘FF FF’分隔
    5. 

  5. A5 01 03 12 34 56 78 00 05 FF FF 08 77 04 5F 00 01 FF FF 08 77 04 8E 00 02 FF FF 08 77 04 CA 00 03 FF FF 08 77 05 17 00 04 FF FF 08 77 05 74 00 05 FF FF 
    6. 

  6. 

  7. 数据返回格式说明：A5报文头、01 地址号 所有设备现在都一样的、03代表多条指令发送、12 34 56 78代码设备id、00 05指令数量；00 00 1B 1B 00 01 代表返回检测结果，00 00 1B 1B代表检测距离、00 01代表本次发送唯一编码、后面以此类推。注意：‘FF FF’是分隔符多个指令使用‘FF FF’分隔;结尾以FF FF代表结束。
    8. 

  8. B5 01 03 12 34 56 78 00 05 FF FF 00 00 1B 1B 00 01 FF FF 00 00 1B 2B 00 02 FF FF 00 00 1B 3B 00 03 FF FF 00 00 1B 4B 00 04 FF FF 00 00 1B 5B 00 05 FF FF 
    9. 

  9. 

  10. 发送询问指令说明；A5报文头、01 地址号 所有设备现在都一样的、04代表询问指令发送、12 34 56 78代码设备id、AA询问标识；
    11. 

  11. A5 01 04 12 34 56 78 AA
    12. 

  12. 返回正常数据
    13. 

  13. B5 01 03 12 34 56 78 00 05 FF FF 08 77 04 5F 00 01 FF FF 08 77 04 8E 00 02 FF FF 08 77 04 CA 00 03 FF FF 08 77 05 17 00 04 FF FF 08 77 05 74 00 05
    14. 

  14. 询问返回结果：A5报文头、01 地址号 所有设备现在都一样的、04代表询问指令、12 34 56 78代码设备id、FF代表设备扫描中；
    15. 

  15. B5 01 04 12 34 56 78 FF
    16. 

  16. 询问返回结果：A5报文头、01 地址号 所有设备现在都一样的、04代表询问指令、12 34 56 78代码设备id、ED代表设备不在线；
    17. 

  17. B5 01 04 12 34 56 78 ED
    18. 

  18. 

  19. 连接设备返回结果:代表没有设备
    20. 

  20. B5 01 04 EE EE EE EE ED
    21. 

  21. A5 01 02 03 42 03 66 00
    22. 

  22. A5 01 03 12 34 56 78  00 01 FF FF 03 42 03 66 FF FF
    23. 

  23. 发送例子：
    24. 

  24. A5 01 03 12 34 56 78  00 14 FF FF 07 BE 08 13 00 01 FF FF 07 B2 08 0D 00 02 FF FF 07 A6 08 07 00 03 FF FF 07 97 08 00 00 04 FF FF 07 87 07 F9 00 05 FF FF 07 74 07 F1 00 06 FF FF 07 5F 07 E8 00 07 FF FF 07 46 07 DE 00 08 FF FF 07 2A 07 D4 00 09 FF FF 07 09 07 C9 00 0A FF FF 06 E4 07 BE 00 0B FF FF 06 B9 07 B4 00 0C FF FF 06 88 07 AA 00 0D FF FF 06 53 07 A2 00 0E FF FF 06 19 07 9D 00 0F FF FF 05 DC 07 9B 00 10 FF FF 07 D6 08 10 00 11 FF FF 07 CB 08 0A 00 12 FF FF 07 C0 08 04 00 13 FF FF 07 B2 07 FC 00 14 FF FF
    25. 

  25. 									07 be上下 08 13左右 00 01第一条指令						
    26. 

  26. 返回例子：
    27. 

  27. B5 01 03 12 34 56 78 00 14 FF FF 00 00 85 D3 00 01 FF FF 00 00 12 CD 00 02 FF FF EE EE EE EE 00 03 FF FF EE EE EE EE 00 04 FF FF 00 00 25 14 00 05 FF FF 00 00 70 99 00 06 FF FF 00 00 43 FF 00 07 FF FF 00 00 69 C9 00 08 FF FF 00 00 3A 3B 00 09 FF FF 00 00 21 DE 00 0A FF FF 00 00 43 09 00 0B FF FF 00 00 44 19 00 0C FF FF 00 00 41 29 00 0D FF FF EE EE EE EE 00 0E FF FF 00 00 3E 31 00 0F FF FF 00 00 3D B7 00 10 FF FF 00 00 03 BF 00 11 FF FF 00 00 12 D3 00 12 FF FF 00 00 60 90 00 13 FF FF 00 00 5A 84 00 14 FF FF
    28. 

  28. 

  29. 

  30.